Matlab读取摄像头

% cam_info = imaqhwinfo('winvideo');
% cam_info.DeviceInfo.DeviceID
% cam_info.DeviceInfo.SupportedFormats

close all;
if(exist('vid','var'))
    stop(vid);
    delete(vid);
end

%imaqhwinfo

vid = videoinput('winvideo', 1, 'YUY2_1280x720');
set(vid, 'ReturnedColorSpace', 'RGB');
% preview(vid);

src = getselectedsource(vid);
frameRates = set(src, 'FrameRate');
src.FrameRate = frameRates{1};
actualRate = str2num( frameRates{1} )

avi = avifile('timelapsevideo','fps',actualRate);

triggerconfig(vid, 'manual');
start(vid);

for i=1:100
    img=getsnapshot(vid);
%     imshow(img);
%     pause(0.01);
    F = im2frame(img);      % Convert I to a movie frame
    avi = addframe(avi,F);  % Add the frame to the AVI file
end;

stop(vid)
delete(vid);

avi = close(avi);      

凸边形检测

检测凸性的方法是检测多边形上是否有凹点，如果一个都没有找到，就是凸多边形。它的基本想法是每个顶点的转向应该一致，任何转向不一致的点都是凹点。

怎样检测一个点的转向呢？技巧是利用边向量的叉乘，左手坐标系中，如果向量的转向是顺指针，它们的叉乘就会指向你。什么是指向你呢？我们从多边形的正面看，正面由法向量指明。如果没有提供法向量，就必须做一些计算来得到。一旦有了法向量，检查多边形的每个顶点。用相邻的两个边向量计算该顶点的法向量，接着用多边形的法向量和顶点的法向量点乘，检测它们的方向是否相反。如果是（点乘为负），那么这个顶点就是一个凹点。

function isConvex = checkConvex(pts)

% Given a set of points determine if they form a convex polygon

% Inputs 

%  px, py: x and y coordinates of the vertices for a given polygon

% Output 

%  isConvex: 1 or 0 for polygon being convex or concave

    py = pts(:,1);

    px = pts(:,2);

    numPoints = size(px,1);

    if numPoints < 4

        isConvex = 1;

        return

    end

    % can determine if the polygon is convex based on the direction the angles

    % turn.  If all angles are the same direction, it is convex.

    v1 = [px(1) - px(end), py(1) - py(end)];

    v2 = [px(2) - px(1), py(2) - py(1)];

    signPoly = sign(det([v1; v2]));

    % check subsequent vertices

    for k = 2:numPoints-1

        v1 = v2;

        v2 = [px(k+1) - px(k), py(k+1) - py(k)]; 

        curr_signPoly = sign(det([v1; v2]));

        % check that the sign matches the first vectors or is 0

        if curr_signPoly * signPoly < 0

            isConvex = 0;

            return

        end

    end

    % check the last vectors

    v1 = v2;

    v2 = [px(1) - px(end), py(1) - py(end)];

    curr_signPoly = sign(det([v1; v2]));

    if curr_signPoly * signPoly < 0

        isConvex = 0;

    else

        isConvex = 1;

    end

end

wifibot 系统更新

实验室的wifibot，由于预装的是裁剪版的ubuntu10.04，连个NetworkManager都没有，wifibot也不wifi了。经过各种尝试，最终安装上ubuntu14.04 LST。

失败1 尝试配置NetworkManager
本来是想直接在/etc/network/interfaces里配置网络的，可是那个得NetworkManager启动才有用。我又在/etc/rc.local里写入启动NetworkManager的语句，可是并没有自动启动。Linux配置文件复杂之极，未遂。

失败2 尝试wifibot官方镜像
于是又去官网下在了ubuntu12.04的tib镜像，又下载了破解办的acronis制作了usb启动盘。怎奈那个wifibot都不好设置bios启动顺序，只好把sata接口先拔了，这才识别出usb启动。也许是两个usb接口只有一个可以做启动盘接口？因为后来一直从usb启动的，也不用拔sata了。可惜acronis又不争气，总是卡在最后一步就是不安装。作罢。

失败3 尝试windows xp embedded
其实蛮好用的，就是重启后，ad-hoc不自动连接。另外有些服务官方也没说，有空仔细看看。

失败4 尝试ubuntu14.10
最后想来，也不要官方提供的那些软件了，干脆直接装个全新ubuntu吧。usbwriter+iso，高效无比。可惜ubuntu14.10软件源都结束了，没有软件源的ubuntu也没啥用。

成功 安装ubuntu14.04 LST
查了资料，14.04支持到2019年，果断装。再来一遍usbwriter+iso，成功。又配置了wifi ad-hoc，重启也能连上，网线也OK的。又参考了http://www.linuxidc.com/Linux/2014-04/100491.htm ，配置了xfce+xrdp远程桌面。再通过apt-get install libopencv-dev 安装了opencv2.4。一气呵成。

总结，wifibot预装的系统太垃圾了，官网支持也差，简直就是业余爱好者。小车硬件做的不错，但是不值那个钱。

一些资源：
windows下c++操控摄像头旋转 http://web.archive.org/web/20101229215224/http://www.quickcamteam.net/documentation/how-to/how-to-control-pan-tilt-zoom-on-logitech-cameras 。源代码。

取消xpe的写保护

1. Open a command-line window (Start -> Run "cmd") and disable the Write Protection with the following command:  fbwfmgr.exe /disable
2. Completing this command will require a restart.

windows 7 建立虚拟wifi热点 共享上网

建立WIFI热点：
1、请确认您使用的操作系统是微软的Windows 7或者Windows server 2008 R2。
2、以管理员身份运行命令提示符（用快捷键WIN+R调出运行然后输入CMD打开命令提示符的不是管理员权限），右击“命令提示符”，选择以“管理员身份运行”。
3、在命令提示符下输入命令：netsh wlan set hostednetwork mode=allow
4、继续在命令提示符中输入：netsh wlan set hostednetwork ssid=您想要的无线网络的名称 key=您想要设置的密码
这一步是设置无线网络名称和密码，密码必须8位以上
5、接下来打开网络共享中心–更改适配器设置，你会发现多了一个Microsoft Virtual wlan Miniport Adapter，对了，这个就是我们刚才虚拟出来的无线网络适配器。
6、继续在命令提示符中输入：netsh wlan start hostednetwork
这一步是打开刚才虚拟的无线网络，这样其他电脑和无线终端就能发现你刚才虚拟的网络了。
7、打开网络共享中心发现你现在连接了两个网络了，一个是你的有线网络，另外一个就是虚拟网络
8、打开网络共享中心–更改适配器设置，右击你的已连入网络的网卡（本地连接或宽带连接或无线连接），选择属性，点击共享，勾选“允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接还连接”选项，在下拉菜单中选择刚才建立的虚拟网络，无线网络连接2，然后确定。
ps:如果此步骤后出现错误提示“ internet连接共享访问被启用时，出现了一个错误（NULL） ”，
解决办法为：window开始按钮—>在 运行 框中输入 “  services.msc ”—>在弹出的服务管理界面中按一下“W”键，快速跳转到windows 系列服务，找到 “windows firewall”—> 右键选择启动 —> 再次设置启用本地网络连接共享即可。

9、到此为止，其他电脑连接上这个虚拟网络后就能共享上网了！

PS：这种方法比点对点网络共享稳定的多，基本和无线路由没什么区别！并且可以已经连接无线网后再使用wifi共享，而点对点则不行，因为无线网卡不能同时链接两个无线网络。
配置成功后，以后每次只要以管理员身份运行cmd，输入：netsh wlan start hostednetwork
为了方便，可在桌面新建一个记事本文件，输入netsh wlan set hostednetwork mode=allow ssid=你设置的wifi名字 key=你设置的密码（8位以上） 点击保存为 建立wifi.bat文件到桌面，在新建一个输入netsh wlan start hostednetwork 保存为 开启wifi.bat文件，以后上网的时候直接按顺序右键管理员身份运行就可以了。

点到两点间连线距离的公式

有三个点（a,b)、(x0,y0)、(xm,ym)。求点（a,b)到(x0,y0)、(xm,ym)连线距离的表达式：

distance=abs((a-x0)*(y0-ym)-(b-y0)*(x0-xm))/sqrt((y0-ym)^2+(x0-xm)^2)

对应的Matlab程序：

function [distance] = getPtsDis(pts,pt1,pt2)
    distance=abs((pts(:,2)-pt1(2))*(pt1(1)-pt2(1))-(pts(:,1)-pt1(1))*(pt1(2)-pt2(2)))/sqrt(sum((pt1-pt2).^2));
end

Matlab 画圆

plot(x,y,'or','MarkerSize',radiu);

Matlab 数字转 bit

>> b = bitget(11,8:-1:1)

b =

  Columns 1 through 8

     0     0     0     0     1     0     1     1


     

Matlab xyz 转 Meshlab ply格式

function [ ] = write3ply( pts3d,r,g,b )
    fileID = fopen('result.ply','w');
    fprintf(fileID,'ply\n');
    fprintf(fileID,'format ascii 1.0\n');
    fprintf(fileID,'element vertex %i\n',size(pts3d,1));
    fprintf(fileID,'property float x\n');
    fprintf(fileID,'property float y\n');
    fprintf(fileID,'property float z\n');
    fprintf(fileID,'property uchar red\n');
    fprintf(fileID,'property uchar green\n');
    fprintf(fileID,'property uchar blue\n');
    fprintf(fileID,'end_header\n');
    for i=1:size(pts3d,1)
        fprintf(fileID,'%f %f %f %i %i %i\n',pts3d(i,1),pts3d(i,2),pts3d(i,3),r,g,b);
    end
    fclose(fileID);
end


例：
>> size(pts3d)

ans =

        3586           3

>> write3ply(pts3d,255,255,255);

GraphStudio 分割stereo 3D视频

2通道的视频，通过GraphStudio即可分割成两个独立视频。

例：分割一个fujifilm real3d w3 拍摄的3D视频。

再配合VirtualDub，就能提取出每一帧图片，用于后继处理。

GraphStudio 下载
VirtualDub 下载

Matlab label 转 color 显示

此方法将label[0...N]矩阵对应成随机色彩，便于观察。
如有label为0，则强制对应成黑色。

function [] = showLabels( L )
    unilabels = unique(L);
    NUM = length(unilabels);
    compactL = zeros(size(L));
    for i=1:NUM
        compactL(L==unilabels(i)) = i;
    end
    h = hsv(NUM);
    r = randperm(NUM);
    cmap = h(r,:);
    if(unilabels(1)==0)
        cmap(1,:) = [0 0 0];
    end
    figure; imshow(reshape(cmap(compactL,:),size(L,1),size(L,2),3));
end

例：

>> labels = magic(3)

labels =

     8     1     6
     3     5     7
     4     9     2

>> showLabels(imresize(labels,100,'nearest'));

Matlab 取得格式化文件名

function s = fileName(folder, k)
    s = num2str(k);
    blankNum = 4 - length(s);
    for i = 1: blankNum
         s = ['0', s];
    end
    s =  [folder, s, '.jpg'];
end

例：

>> f = fileName('C:\FUJun\data\ar\abc\',1)

f =

C:\FUJun\data\ar\abc\0001.jpg