摄像头模型通常简化成小孔成像，再根据光的直线传播原理，很容易得到物象关系。然而，人们通常所说的针孔摄像头/机，用的并不是针孔镜头。针孔镜头是指利用小孔成像原理来得到影像的镜头，它造价低廉，原理简单，但是有一个致命的弱点：透过小孔的光线太少而导致曝光时间过长。在阳光下使用针孔镜头拍摄照片需要花几分钟到十几分钟，在夜晚拍摄时曝光时间则要达到几个小时。很显然，对于每秒钟要拍摄十几张到几十张的摄像机来说，是达不到要求的。
所以取代小孔，现代摄像头加装了凸透镜头，利用凸透镜汇聚原理，使得采光面积大大增加，而又可以在cmos面上聚焦。由于透镜的折射，以及制造工艺的不足，不可避免图像扭曲具体表现在直线变成曲线，越往图像边缘失真越大。即便用多镜头组和，也难以根除。
虽然现代摄像头失真已经很小，但是对于需要精度的领域，如双目视觉、增广现实，对所得图像还是要进行软件纠正，即摄像头标定（lens calibration）之内参。所谓内参，就是相对摄像头视场移动不变得参数，属于摄像头固有参数。
具体推导过程参见：http://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40736177
http://www.cnblogs.com/Akagi201/archive/2012/05/19/2509184.html
http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744025
http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073
所以取代小孔，现代摄像头加装了凸透镜头，利用凸透镜汇聚原理，使得采光面积大大增加，而又可以在cmos面上聚焦。由于透镜的折射，以及制造工艺的不足，不可避免图像扭曲具体表现在直线变成曲线，越往图像边缘失真越大。即便用多镜头组和，也难以根除。
虽然现代摄像头失真已经很小，但是对于需要精度的领域，如双目视觉、增广现实，对所得图像还是要进行软件纠正，即摄像头标定（lens calibration）之内参。所谓内参，就是相对摄像头视场移动不变得参数，属于摄像头固有参数。
具体推导过程参见：http://blog.csdn.net/onthewaysuccess/article/details/40736177
http://www.cnblogs.com/Akagi201/archive/2012/05/19/2509184.html
http://blog.csdn.net/sunanger_wang/article/details/7744025
http://blog.csdn.net/humanking7/article/details/44756073
